一．MOTEC DBD智能空心杯伺服驅動器具有以下特點：

（1）輸入直流電源 18VDC～48VDC；最大連續電流6A；

（2）特別針對低電感空心杯電機設計；內置S曲線、T曲線軌跡規劃功能；

（3）具有位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式；

（4）操作模式有網絡指令模式、脈沖/方向模式、+/-10V模擬信號模式、PWM速度模式和獨立運行模式；

（5）網絡指令模式有RS232、RS485和CAN總線模式，3種通訊方式都支持多臺驅動器組網控制的操作模式；

（6）通過網絡通訊和 MotionStudio上位機軟件能方便地進行 MOTEC DBD 驅動器參數調整、控制和在線監測等功能；

（7）支持無需上位機的獨立運行模式(獨立運行模式的運動程序由 MotionStudio編寫編譯完畢后下載到 MOTEC DBD 驅動器，并由驅動器的I/O觸發程序的運動)；

（8）提供上位機動態庫和命令集用于上位機應用程序編寫；

（9）高PWM頻率帶來卓越的控制性能和極高的電機的適應性；

（10）具有溫度保護，過流、過壓、欠壓保護、I?T電流限制等功能，可靠性極高。

DBD應用——小型機器人

二．MOTEC DBD的工作條件：

1. 電壓：

— 供電電壓：直流+18V到+48V；

— 瞬時過流能力：最大持續電流的兩倍；

— 供電電壓不能超過其額定電壓的5%；

2.環境條件：

— 儲藏溫度：攝氏-20到85度；

— 工作溫度：攝氏-10到60度；

— 靜電保護25到30KV；

— 無雨淋和陽光直射的場所；

— 不防灰塵；

3.電磁兼容：

— 驅動器在工業環境工作時，為了讓輻射和抗干擾合格，可能需要加裝電磁兼容濾波器和抑制電路；

— 驅動器設計是為工業環境使用，若在居住環境或商業環境中使用，必須采用適當的策略，以確保其輻射干擾在允許范圍內。

4.適用場合

MOTEC DBD容易安裝，功能齊全，組網靈活，最理想的應用場合是：

• 小型機器人的大功率方案；

• 對重量和體積敏感而又需求高速的設備；

• 進口空心杯驅動器的低成本大功率替代方案。

  
  

DBD應用——工業生產

三．MOTEC DBD驅動器功能說明

MOTEC DBD具有3種控制模式，包括位置控制模式、速度控制模式、電流控制模式；5種操作模式，包括脈沖/方向模式、PWM 信號模式、模擬信號模式、網絡指令模式、獨立運行模式。

MOTEC DBD驅動器的5種操作模式和3種控制模式可以組合成如下表所示的操作方法：

表1.  MOTEC DBD 操作模式和控制模式組合表

1.網絡指令模式

MOTEC DBD 工作在網絡指令模式下，上位機通過總線對MOTEC DBD發送控制指令，驅動器則根據指令的要求進行相應的控制動作。在網絡模式下，上位機可以是電腦、HMI、PLC 或者是其他嵌入式系統。MOTEC DBD支持RS232、RS485、CAN三種總線的網絡操作模式，這三種總線都可以組成多個節點的運動控制網絡。

表2. 網絡操作模式下I/O 的功能

1）RS232網絡

— 使用RS232通訊時，MOTEC DBD支持最大通訊速率為115200bps，通訊速率可實時調整；

— RS232通訊口最多可以支持連接8臺 MOTEC DBD驅動器，并可擴展；

— 實際通訊速率和通訊節點數量受使用環境與連接電纜長度等因素影響；

— 驅動器上電后初始化的通訊速率為115200bps；

2）RS485網絡

— RS485總線抗共模干擾能力增強，最大通信距離可達到1000米；

— 支持31臺聯網，并可擴展；

— MOTEC DBD的RS485通訊支持最大傳輸速率為921600bps；

— 實際通訊速率和通訊節點數量受使用環境與連接電纜長度等因素影響；

— 驅動器上電后初始化的通訊速率為115200bps；

3）CAN總線

— CAN總線具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強等優點；

— MOTEC DBD的CAN總線通訊可支持最大1M的通訊速率；

— 支持CAN2.0B，最多支持110個通訊節點；

— 實際通訊速率和通訊節點數量受使用環境與連接電纜長度等因素影響；

2.獨立運行模式

MOTEC DBD 提供了無需上位機就能運行的獨立運行模式，在獨立運行模式下，運動程序存儲于MOTEC DBD驅動器的FLASH中。而運動程序的執行和停止則由I/O口的狀態來控制觸發。在獨立運行模式下，MOTEC DBD可以運行于位置控制模式和速度控制模式，控制模式的切換由運動程序自行完成，而無需手動操作。

3.脈沖/方向模式

MOTEC DBD驅動器運行于脈沖/方向模式時，能接收外部運動控制器（運動控制卡或PLC）發送來的脈沖控制信號作為位置運動信號。并且可以由軟件設置不同的電子齒輪比值。其操作模式就如同傳統的基于脈沖控制模式的驅動器一樣。

4.模擬信號模式

MOTEC DBD的輸入輸出接口提供了一個±10V的差分模擬信號接口，用于接收模擬信號，控制電機的運行。

MOTEC DBD在模擬信號模式下可以工作于電流控制模式和速度控制模式。

5. PWM信號模式

MOTEC DBD的輸入輸出接口提供了一個PWM信號接口，可以用PWM信號的占空比來控制電機的運行。MOTEC DBD在PWM信號模式下可以工作于電流控制模式和速度控制模式，可以利用PWM 占空比來調整電機的速度或電流值。